Am 6. Januar 1876 wurde für die Gemeinde Peterskirchen II eine Feuerordnung erstellt und ein Löschrequisiten-Verzeichnis angelegt.Eine neue Saug- und Druckspritze wurde im Mai 1885 geliefert und in dem neu erbauten Feuerlöschrequisitenhaus in Marschalling untergestellt. Die ersten Pflichtfeuerwehrübungen wurden abgehalten. Am 15. November 1908 versammelten sich auf Anregung des Bürgermeisters Johann Hofbauer aus Marschalling 86 Bürger im Gasthaus Eichinger zur Gründung einer Freiwilligen Feuerwehr. 39 Männer traten spontan in die Feuerwehr ein, nachdem Lehrer Anton Würzinger sie über den Sinn und die Wichtigkeit einer Wehr informiert hatte. Die erste Fahnenweihe fand am 16. Mai 1910 statt. Im September 1919 erwarb die Feuerwehr einen Schlauchwagen und im März 1920 einen Feuerhaken. Wegen dieser Neuanschaffungen wurde das Feuerwehrhaus erweitert. 1921 wurde der Feuerwehr eine Schiebeleiter II C mit 10 m Schiebehöhe übergeben. Im Jahre 1926 kaufte man eine Handspritze dazu. 1931 erwarb die Feuerwehr die erste Motorspritze, von der Firma Paul-Ludwig aus Bayreuth. Kaufpreis: 2.500 Mark. Am 7. Mai 1950 wurden langjährige Feuerwehrmitglieder geehrt, die von Innenminister Dr. Ankermüller unterzeichneten Urkunden erhielten. Im gleichen Jahr wurde eine Theatergruppe gegründet, die unter Spielleiter Willi Sauheitl viele Volksstücke aufführte. Auf Gemeindebeschluß vom 21.07.1956 wurde eine neue Motorspritze angeschafft, die heute immer noch in Gebrauch ist. Ihr 50jähriges Gründungsfest mit Fahnenweihe feierte die Freiwillige Feuerwehr Peterskirchen II 1958. An dem Fest beteiligten sich 42 Vereine. Im März 1959 wurde eine Sirene angeschafft, die in Marschalling aufgebaut wurde. Bei ihrer Jahresversammlung am 26.11.1961 beschloß die Freiwillige Feuerwehr, ein neues Feuerwehrhaus zu errichten. Das alte Feuerwehrhaus in Marschalling wurde gegen Abbruch kostenlos an Georg Hauseder vergeben. 1962 legten erstmals zwei Gruppen das Leistungsabzeichen der Stufe 1 ab und das neue Feuerwehrhaus war im Mai fertiggestellt. Der bisher von der Feuerwehr verwendete Anhänger aus dem Jahre 1932 zur Beförderung der Motorspritze war veraltet und entsprach nicht mehr den Straßenverkehrsvorschriften. Der Gemeinderat beschloß deshalb 1963 ein neues Feuerwehr-Auto anzuschaffen. 1963 wird das neue Löschfahrzeug KHD-TSF „Ford Transit“ abgenommen. Es kostete 11.000 DM und wurde am 15.12 geweiht. Seit 1981 gibt es sogar eine eigene Feuerwehrblaskapelle, eine Seltenheit unter den Wehren Bayerns. Sie wurde im Februar 1981 im Saal des Gasthauses Hamm in Marschalling gegründet. Unter der Schirmherrschaft von Bürgermeister Rupert Hauslbauer feierte die Freiwillige Feuerwehr Unterzeitlarn 1983 ihr 75jähriges Gründungsfest. Anfang des Jahres 2016 erhielt die Freiwillige Feuerwehr Unterzeitlarn inzwischen auch ein neues Tragkraftspritzenfahrzeug als Ersatzbeschaffung für das 30 Jahre alte bisherige Einsatzfahrzeug. Dieses konnte durch die Zollauktion im Internet mit einem überraschend guten Ergebnis versteigert werden.